Des Grecs comme Homère et Xénophon les ont décrits et loués leurs exploits. Xénophon, considéré comme le fondateur de l'équitation classique, a salué les compétences des Hispaniques et de leurs chevaux. Dans de nombreuses guerres, ils dévoilaient leurs talents et capacités : tout comme les toreros actuels, les cavaliers tournaient, pirouettaient, arrêtaient et retiraient leurs chevaux avec beaucoup de facilité pour ensuite se lancer dans une nouvelle attaque. Cette tactique de guerre n'était possible qu'avec des chevaux rapides, très agiles et flexibles. Les Romains se sont inspirés pour leur style de cavalerie largement sur l'approche militaire ibérique. Après avoir occupé la péninsule ibérique, ils ont utilisé de nombreux chevaux ibériques pour élever des chevaux de cavalerie.
Après que les Maures avaient été chassés, des chevaux ibériques ont été transportés en bateau en début du 16ème siècle en Amérique pour aider les Conquistadores dans leurs conquêtes. Ces chevaux sont donc également à l'origine de toutes les races de chevaux d'Amérique du Nord et d'Amérique du Sud; étant donné que les chevaux avaient disparus à travers toute l'Amérique des milliers d'années auparavant.
Au XVIIe siècle, les chevaux ibériques étaient à l'origine des nombreuses races de chevaux baroques, qui étaient utilisées servaient les grandes écoles d'équitation traditionelles en France, en Autriche, au Danemark, en Allemagne et en Belgique.
Cette longue histoire d'une race qui n'a guère changé au cours des siècles est une bonne indication de la continuité dans son élevage focalisant les caractéristiques communes à la fois d'un cheval de guerre, de tauromachie ou de grande école. Cela a conduit à des chevaux courageux qui ne sont guère distraits de leur travail avec facilité et plaisir.
Le Lusitanien doit son nom à la Lusitania, nom latin du Portugal.
Toutes les races ibériques, y compris l'Andalou et l'Alter Real, partagent les mêmes origines, mais se sont développées selon des lignées différentes en fonction de leur habitat géographique. Les Lusitaniens et les Andalous en particulier ont de nombreuses similitudes, bien que le premier ait parfois une tête de bélier un peu plus marqué et une croupe plus inclinée avec un jeu de queues plus long. Le Lusitanien serait le plus pur des deux races, car il n'aurait pratiquement aucune influence extérieure. Le plus notable serait le manque de sang arabe - bien que ceci soit mis en doute par plusieurs - qui a été présenté à l'Andalou pour produire un cheval avec une tête plus fine et plus petite. Les éleveurs portugais du Lusitanien n'ont pas adhéré à cette approche et sont restés fidèles à leurs reproducteurs initiaux.
